360全景环视系统

该技术方案的缺点是算法简单，计算资源少，成本低。缺点是缺乏立体图像和鲁棒性差。毕竟，它是静态校准，而且由于四个fischye镜头的拼接，视场非常短。有的厂家会增加一个透视变换，是为了增加立体感。

3DMesh Table由3D图像引擎(SGX544)生成，GPU渲染。

富士通在2009年推出了另一种方法——Wrap Around View，富士通以此为傲。

富士通采用虚拟曲线半球形投影代替平面投影，具有很强的三维立体感，扩大了视觉范围，失真小，画面更自然，但成本较高。从2009年推出的MB86R01，到2013年推出的MB86R24。几代人之后，这种表现变得越来越强。MB86R24具有两个ARM Cortex-9内核，55nm工艺，大约4000DMIPS的计算能力。支持PowerVR SGX543 3D图像引擎、富士通2D图像引擎，支持6种全高清摄像头输入。相机的视场不需要太高，但可以是120度，这样就可以探测到远处的物体。ApproachingObjectDetection功能，一旦有摄像头侧面检测到移动的物体就会自动切换到摄像头的封面图片，这个原理很简单，一个移动的物体会使速率增加，简单的对比度速率。

富士通利用灵活的时间帧捕捉两种不同的图像，能够探测到40-60米远的目标，而传统的图像识别则是5-10米远。MB86R24通常用于英菲尼迪的高端汽车。MB86R24采用672英尺的FCBGA封装，当时的样品成本为5000日元。富士通预计平板电脑的年销量将达到300万部。

MB86R24可用于信息娱乐、仪表、AR hud以及360全景。

英伟达更进一步，使用视觉里程表创建了一个360度的循环。英伟达认为，传统的查看系统太低了，尤其是在有拖拽或重叠的动态情况下。英伟达在无人驾驶空间采用视觉里程计技术，利用视讯流6DOF获取高精度标定参数，使视觉里程计远超传统的2DOF标定方向盘角度和车速。

当然，这需要一个强大的GPU，至少在Tk1级别，这比全自动停车更进一步。

360全景环视系统技术并不难，关键是如何控制成本。360的成本控制点不是处理器，而是连接器和电缆。如果是数字视频传输，那么一般需要使用LVDS接口，这就需要车载标准的LVDS连接器和电缆，每台的价格在6- 10美元之间，LVDS连接器和电缆据说都接近1000元，价格几乎和低端车一样。为了解决这个高成本的问题，Maisen推出了MAX9286，它与MAX96709一起，可以用普通同轴电缆取代LVDS，并实现1.5Gbps带宽。采用以太网(EAVB)传输视频，以NXP的MPC5604E为MCU, Broadcom的BroadRReach为物理层连接。以太网输入可以转换为FlexCAN或LINFlex，这是宝马和奔驰首选的总线。显然，EAVB在高清支持方面表现好。当然，成本并不便宜。

当然，低端厂家就没有这个麻烦，他们不使用数字视频传输，他们使用模拟视频接口。当然，adc是必不可少的。ADI和Insteril(被瑞萨收购)有许多低价的adc，如ADV7184、ISL79985、ISL79986、TW6865、TW9966。

360度全景系统的标定也是一个关键环节。常见的校准方式为黑白棋盘式，高端车型采用框线式。还有更多。

360循环系统有着巨大的发展空间。目前，都是使用180度视场的鱼眼镜头。虽然已经纠正了失真，但不可能达到传统相机的效果。鱼眼镜头也太短的范围。在未来，6到8个90度视场摄像机可以用视觉里程计取代鱼眼镜头，并终实现全自动停车。

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